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外部选择mian程序启动
1.基准
外部选择主程序和其他程序启动，指手工操作状态，编写一个好程序并调试程序，利用mian程序调用各种全局子程序等等，来执行一个功能任务。在编辑和调试该程序后，您可以手动选择主程序并将其运行到BCO安全参考点。然后切换到外部运行状态，通过外部IO执行主程序的主要操作。
一般步骤如下：
编写主程序和其他全局子程序或本地子程序。常规调用主要编写程序，并对等待运行的所有程序进行调试。
选择主控制程序，并手动运行到BCO安全参考点，然后停止机器人。
在这里你可以去配置外部的IO启动，在配置了相应的接线后，这里可以通过PLC连接到外部按钮或开始，一般比较方便的测试可以先连接外部按键，然后需要验证线路是否正确；Kuca机器人可以在启动外部IOO后不重启。
通过kukasmartpad按键开关将机器人切换到外部运行状态；
手动连续启动模式
1.基准
在手动模式下，手动选择要运行的程序，然后手动启动并手动运行基本操作程序。
一般程序
一个编程程序和调试记录点，然后手动模式选择程序运行，选择机器人状态栏Rlogo后，程序在首行执行指针。
内部应急停机，外部应急停。请注意，输出端的状态$ALARMSTOP和INTNotAus指示在发生紧急停止时发生的紧急关闭。两个输出都是FALSE触发KCP控制面板上的紧急暂停按钮.$USERSAF-OperatorProtectiveDevice/Door当屏障查询开关打开后，这个输出端被重置。$PERIRDY执行器处于待机模式，通过设置输出机器人控制系统来通知高级机器人控制系统启动。
在B手动模式下，机器人被设置为连续运行模式，即状态栏是行走状态。
在C型手动模式下，机器人的运行速度可根据情况设定，通常在10%到50%之间。
按下显示设备上的播放按钮，所选程序就可以正常运行；
当F-Robot再次启动时，它将以低速运行到一点。当它到达点的时候，机器人会停下来报告它已经到达了BCO。
注意,BCO是BBlock一致性的缩写.衔接就是指引语；巧合和短语；时间/空间事件的结合。如果选定的运动语句包含一个PTP运行指令，则BCO运行将作为一个pTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括一个LIN或CIRC，则BCO运行将作为一个LEIN运动执行。观察这个运动以防止碰撞。在BCO运行中,速度自动降低.
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