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工业机器人负载设置(KUKA)
1.kuka工业机器人负载设置中的问题
其实合适的负载只有一个。在合适的驱动力作用下，机械手在静态和动态下都能承受足够的惯性矩，保证电控系统能够对机械手进行控制。
和其他机械手一样，KUKA也需要设置合适的加载参数。不同的是KUKA的选项功能Load Data decision需要购买，其他原厂商一般都比较开放。
我们也可以通过PRO-E或者CAD手工计算这个值。软件的理论计算存在一定的误差(余量载荷误差)，所以如果设计过程中没有考虑过多的动载荷余量，会出现很多不利因素，比如冲击载荷过大，会不同程度地对机械手的刚度产生很大影响，尤其是在高载荷的情况下，会导致精度严重不良(六轴载荷影响累计精度误差)、轨迹偏差等现象，甚至会出现严重的机械手断裂！
具有自动负荷计算功能，该功能可以自动计算。获得载荷参数后，保存在相应的载荷工具(编号)中，一般包括工具重量、重心和惯性。
没有负载选项功能的可以通过负载测试软件进行修正，预留余量后可以手动写入该工具的负载参数。手动计算的负荷在什么状态下可以得到不同程度的评估和改善。比如KR210的载荷m为200KG，刀具载荷重心影响A5轴过载现象，可以及时改进刀具设计。
二、关于负荷数据的确定
KUKA机器人选项载荷数据确定可以计算有效载荷数据，并设置多达16个有效载荷。
通过载荷试验自动计算工具的重量、重心和惯性。测试结束后，您可以看到实际值并保存相应的刀具负载数。
Iii .加载数据确定设置一般路径:
1、将语言改为英语，在教学菜单中
2.单击启动选择服务服务，然后选择自动负载计算负载数据确定。
3.机械手的姿态将第二轴和第三轴旋转90度，将第四轴、第五轴和第六轴旋转约0度以进行保存，然后进行下一步。
4.选择与机械手铭牌对应的型号
5.保存后，将机器人置于内部自动模式，运行开始进入负载测试程序，并根据提示选择是。
6.完成后保存在相应的工具号中。
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